Modelling, Estimation and Control for Helicopter Slung Load System

Helikopteres unike flyve egenskaber i forhold til faste vingede flyvere giver mulighed for at flyve med last hængende i snore, kaldet slung load, under helikopteren hvilket benyttes til en bred vifte at applikationer. Imidlertid kan flyvning med slung load være en krævende og til tider farlig opgave da en sådan last ændre helikopterens flyveegenskaber betydeligt. Den pendulagtige opførsel af slung loaden giver stor risiko for pilot frembragte svingninger der kan fører til ustabilitet og endda til styrt. Ydermere giver den aerodynamiske udformning af selve lasten ofte ustabile svingninger under høje hastigheder. Der er derfor fra både heliopter piloter og fra aerospace industrien en stor interesse i teknologier der kan reducere risikoen med at flyve med slung load. Denne motivation ligger til grundlag for denne forskning der fokusere på udviklingen af en autonom helikopter der kan flyve med slung load.